Pénétrant en Valgaudemar en venant de l'Isère, la vallée vue en enfilade semble être protégée par la forteresse en ruine bâtie sur un éperon rocheux au XIVe siècle par Pierre d'Ambel avec la contribution des habitants de St Firmin; on l'appelle improprement "château des Templiers" !
Accédant dans la vallée en venant du Champsaur, là où serpente la Severaisse aux eaux limpides, St Firmin apparaît adossé aux contreforts du Grun de St Maurice, faisant face au massif des Ecrins.

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